“嗯呢。”杜诗怡点头。 她想了想：“你以前接触过智能车比赛吗？” 无人驾驶近年来成为人工智能方向的热门领域，各类赛事应运而生，有企业和研究机构参加的社会挑战赛，也有院校之间进行比拼的大学生竞赛。但是相较于acm、ctf等老牌计算机竞赛，它起步较晚，流行度相对较弱，目前还没有形成完备的训练体系，每年新入门的参赛队大都依靠学长学姐拿自己摸索出的经验来教，一届带一届，这样传承下来。 沈昌宏有点犹豫：“这个比赛……我们学校确实也有队伍，我之前进去学习过，但最后没正式上场，只能说流程上听学长提过一点吧……” “比如？” “呃，比如准备工作大概是分为三块：首先做打板焊接，所有传感器和单片机的数量和出现位置都要布局好，那会是很庞大很复杂的电路……然后做数据处理，自动识别赛道环境，并且实时给出下一步的行进坐标。最后将软件和硬件互连，让计算机真正能控制小车？” 沈昌宏不确定地说着，忐忑地去看杜诗怡。 “好诶，我们的思路差不多诶！”杜诗怡眼睛弯弯，“那，合作愉快！” 啊，什么愉快？ 沈昌宏顿时慌乱：“不是，诗怡你别误会！我只是知道框架而已，实际操作根本就没做过！而且这个比赛涉及的方面特别多，需要学大量模块的知识，可又根本不像acm那样有通用教程书，全靠大家自己找资料，那些东西太抽象了，能看懂的人特别少……” 他这种最后没上场的很显然就属于看不懂的啊！本来写代码就不太行，智能车又这么难，根本就是抓瞎啊！ 得知这回竟然跟杜诗怡一组，惊喜当然是特别惊喜的，可是天哪，也真是怕拖她后腿…… 结果没想到杜诗怡问：“你想要什么资料？” 沈昌宏迟疑：“就比如……要做机械结构设计的话，不是得先了解一堆汽车制造的知识吗？主销后倾角，车轮外倾角，还有前束什么的……网上说的一个比一个绕，我就没见过能给人讲明白的……” 杜诗怡低头翻翻电脑里的文件夹，发过去一个文档：“这个？” 沈昌宏：？ 他下意识地下载接收，带着惊疑点进去看。只见那文档标题为《智能车02·机械物理》，第一章就是主销后倾角，而且一上来就啪啪放了两张受力分析图，下面开始详细讲述： “力矩=力x力臂，表示作用力使物体绕着支点或轴产生的转动趋向。它的数值越大，越容易改变物体的转动状态。” 这是大学物理的知识，属于高阶力学的基础，专业无关的学生直到毕业都不用见到，专业相关的学生在大一就要学习。沈昌宏作为苦逼的后者，当然早就（被迫）学过这个概念，但他完全不知道这种入门级的东西在这里有什么用。 他继续往下看分析： “主销后倾角主要是用于提升车轮的回正效果。我们知道，当汽车转弯，车轮会随之发生方向改变。比如，右转时，车轮前半部分会跟着方向盘往右偏移，后半部分则会反向往左摆尾，整体的朝向不再向前，而是一个斜着的状态。” “而在转完弯后，我们需要车轮迅速回复到笔直向前，以便于继续在直道上行驶。为了尽快改变这个转动状态，就需要增大力矩。” “回到刚刚的公式，力矩=力x力臂。力，主要来源于地面给轮胎的摩擦力，不是机械结构能改变的东西，在这里就不提了。” “关键是增大力臂。” “主销后倾角，意味着主销中轴线倾斜，而轮胎中轴线竖直，二者会产生一个夹角。你可以把轮胎想象成一个钟表，主销后倾角就相当于八点时，指向8的时针（主销中轴线）和指向12的分针（轮胎中轴线）之间的关系。” “摩擦力的作用点是触地点。从轮胎触地点（表盘上的数字6）往主销中轴线（时针）作垂线，垂线的长ｍ.ｂoｗｕCＨｉｎａ.ｃＯm